基于STM32的自平衡自行车设计

作者：赵保睿; 李昆鹏; 王昊; 苏明

来源：电子测试, 2022, 36(20): 32-41.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2022.20.006

• STM32
• 自平衡自行车
• PID

为解决自行车难以自动平衡的问题，设计了基于STM32的自平衡自行车。本设计以STM32为主控芯片，通过MPU6050获取姿态参数，经过算法计算后采用PID参数控制PWM波的方法控制电机和舵机，使自行车保持平衡。本设计同时集成了循迹模块、避障模块和蓝牙模块，使其具备循迹、避障和远程控制功能，增加了设计的灵活性和实用性。

• 单位
  天津职业技术师范大学