针对过驱动飞行控制系统的操纵量冗余问题,本文提出了一种基于零空间的控制分配算法。首先对现有的零空间控制分配算法进行了改进,使其在期望力矩不可达的情况下同样具有良好的适用性;其次研究了期望力矩不可达情况下控制分配环节对系统控制性能的影响,将实际力矩与期望力矩的误差矢量作为系统已知的匹配不确定项设计了积分滑模控制器。研究表明,该方法具有时间复杂度低、求解精度高的特点,有效降低了期望力矩不可达对系统的影响,提升了系统的动态性能。
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