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摘要
为了提高固定翼无人机的飞行控制精度，减少系统动态耦合和外界干扰对固定翼无人机飞行控制系统性能的影响，建立了固定翼无人机的奇异摄动模型，在此基础上提出基于干扰观测器的滑模控制方法.首先对固定翼无人机的速度和姿态进行动力学建模，将固定翼无人机的动力学模型转换为奇异摄动模型，再对奇异摄动模型进行快慢分解完成解耦，得到两个降阶非耦合子系统，即以角速度为快变量的快子系统和以速度、姿态为慢变量的慢子系统，分别对角速度回路和速度、姿态回路设计基于干扰观测器的滑模控制器.最后，采用Simulink仿真验证了基于快、慢分解的固定翼无人机滑模控制方法的可行性和有效性.
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单位自动化学院; 南京信息工程大学
