基于双目技术的无人机自主三维定位方法研究

作者：余莎莎; 黄浩^*; 刘泱杰^*; 胡永明^*; 顾豪爽^*

来源：计算机测量与控制, 2018, 26(09): 223-231.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.09.048

• 无人机
• 自主三维定位
• 双目技术
• RSS定位

无人机具有体积小、造价低、机动性强、隐蔽性好等优点,在军事侦查、地理勘测、目标跟踪等领域应用广泛;由于无法采用造价昂贵、体积庞大的精密惯导设备,当应用场景为弱或无GPS环境时,无人机的准确位置信息将难以获取,并且在实际飞行过程中还面临着GPS信号不稳或易遭欺骗等挑战;针对以上问题,提出了基于双目技术的无人机自主三维定位方法;介绍了双目立体视觉技术的光学物理原理,以及双目摄像头与目标的距离判别算法;设计了无人机通过双目技术进行三维定位的方法;详细说明了通过RSS定位方法计算出无人机的精确三维位置信息的运算步骤及矩阵计算式;通过MATLAB仿真实验检验了该基于双目技术的无人机自主三维定位方法的有效性和可实现性;结果表明,该无人机自主三维定位方法具有定位精度高、普适性强等特点。