通过分析管道多余物清理机器人工作环境和约束，建立了以操作臂结构紧凑、操作空间最优为目标的优化设计数学模型，应用计算机编程完成了多目标优化解算。在此基础上，进行了机器人运动学的计算机仿真，得到了各关节变量随时间变化的曲线。优化及仿真结果表明，机器人的运动性能及操作能力显著提升，关节运动平顺，强约束条件下的机器人优化问题得到解决，实现了预期目标。
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