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摘要
设计履带式行走机器人避障自动控制系统,提高机器人行走的稳态性,提出基于位姿参量自适应反馈调节履带式行走机器人避障自动控制方法,以机器人行走的速度、路径偏移量以及测距误差等参数为控制约束指标,采用扩展Kalman滤波方法进行履带式行走机器人的步态参量调节和参量融合处理,结合姿态参量反馈跟踪调节方法进行位姿参量的自适应修正,实现履带式行走机器人的自动避障。在集成DSP环境下进行机器人避障自动控制系统的硬件设计。仿真结果表明,采用该方法进行机器人避障自动控制的稳定性较好,避障效能较高,位姿参量调节的鲁棒性较好,具有很好的应用价值。
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单位电子工程学院; 西安航空学院
