针对无人机集群的协同导航问题，提出了一种基于高斯置信传播的无人机集群协同导航算法。该算法通过概率图模型对无人机自身传感器信息和无人机机间测距信息进行建模，引入高斯置信传播(GaBP)算法完成协同信息的有效融合。仿真实验结果表明，新算法相较于传统协同扩展卡尔曼滤波导航算法将无卫星信号无人机定位精度从4.82 m提高到了1.97 m。同时，在性能相近的情况下，相较于传统的置信传播算法，新算法的计算效率提升了近40倍。
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