针对机械臂在执行任务过程中末端执行器的实际与期望的初始位置存在误差的问题,提出一种基于二次型规划的容错型运动规划方案,用于减小机械臂在执行轨迹跟踪任务时初始位置误差对任务执行精度的影响。采用神经动力学方法,把位置误差转换为机械臂末端运动速度,并在速度层上对机械臂进行建模。使用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络求解器,对提出的二次型规划方案进行实时求解。平面二连杆机械臂的仿真结果证明了初始位置误差呈指数收敛趋于0,验证了该容错方案的有效性。
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