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摘要
为了实现对任务航点的精确跟踪,提出了一种基于动态虚拟目标点的非线性制导方法。根据无人机与动态虚拟目标点的距离,建立动态虚拟目标点速度与无人机速度的关系。对于给定的任务航点序列,采用贝塞尔曲线进行航迹优化,得到曲率连续的参数化期望航迹曲线。设计基于动态虚拟目标点的非线性制导律,通过小扰动线性化,使该制导律在跟踪直线和圆弧航迹时的误差响应为一个2阶系统,跟踪变曲率航迹时,不受曲线曲率的影响,具有良好的跟踪性能。仿真结果表明该方法在跟踪直线、圆弧及变曲率航迹时都可以无振荡地收敛到期望航迹。
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单位南京航空航天大学; 自动化学院
