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摘要
如今避障技术对于无人驾驶汽车、无人机以及各种机器人来说都是至关重要的一项技术。基于当前避障技术仍然存在的问题，有一项通过稀疏和异步感知实现避障的方式得到充分的验证。该控制方案将操作员提供的命令与快速反应避障相结合，将采集到的传感器数据与障碍物的解析重建相结合，实现快速实时避碰。该算法在杂乱的外部环境的静态激光数据上进行实验评估，控制器每1毫秒的时间可以评估超过30000个数据点，控制方案成功避免了碰撞，实现了真正的快速避障。
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单位贵阳学院
