针对大场景三维重建中的高精度相机位姿估计问题，提出了一种基于增量式运动结构估计的相机位姿估计算法。算法采用多种约束条件，去除图像特征误匹配，为增量式运动结构估计提供良好的匹配点对集合；引入EPnP方法解决3D-2D问题，提高算法鲁棒性与稳定性；利用光束法平差进行分块优化与全局优化，防止算法陷入局部最优状况。实验结果表明，该算法计算得到的相机位姿参数具有较高的精度。
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