前腿是爬楼轮椅的一个重要执行机构,它对爬楼轮椅起着攀爬运动与支撑平衡作用。该执行机构是一个二自由度并联机构,它的2个驱动件之间存在运动学耦合和动力学耦合现象,采用达朗贝尔原理和等效力原理,可有效对其动力学建模。基于遗传算法对前腿机构工作空间进行优化设计,得到了驱动杆的尺寸最优解。将优化后的结果通过MATLAB计算和ADAMS仿真,验证了动力学方程的正确性,同时验证了各个驱动电机功率参数选择的合理性,仿真结果为驱动系统设计提供设计参考。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
