基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置

作者：曾庆喜; 金宇; 林雅洁; 修巧艳; 张琪; 蔺筱宣

来源：实验室研究与探索, 2022, 41(12): 86-90.

DOI：10.19927/j.cnki.syyt.2022.12.017

• 全球定位系统
• 超宽带
• 室内外无缝定位
• 组合定位

为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导，选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块，分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源，编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位，通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据GPS与UWB定位质量与定位范围特点，划分联合定位系统中GPS和UWB定位的有效区域，编写了GPS/UWB无缝切换算法。实验表明，该组合定位实验装置整体定位切换流畅，Kalman滤波效果较好，能够有效降低定位误差，定位精度满足智能停车场车辆引导的室内外定位需求。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学