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摘要
针对多变量控制系统对扰动敏感的问题，以携带多个配重的四旋翼飞行仿真器为研究平台，分别设计了线性二次型和粒子群优化LQR两种控制系统，模拟实际工作中旋翼机的姿态控制。在MATLAB/Simulink里建立控制系统模型，结合实时控制工具箱进行实验。结果表明，在保证控制系统性能和鲁棒性均较好的情况下，对于常规及突变性干扰，两种控制器均可有效提高多变量控制系统的抗扰能力，且粒子群优化LQR控制比LQR控制响应快、超调小，稳定性高。
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单位北京信息科技大学; 自动化学院
