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摘要
本发明提供了一种面向大规模无人机自组网的协同合作媒体接入控制方法。针对大规模无人机自组织网络,设计协同合作低时延MAC协议CLAM。CLAM分为任务协同与分段接入机制,在任务协同阶段设计区域中心选择算法选择中心无人机,分段接入机制包含CLAM-Intra和CLAM-Inter过程。CLAM方法原理简单易于理解,能够有效降低无人机争夺时隙而引发的数据包碰撞问题,同时降低节点的接入时延,避免网络中出现节点饿死现象,改善网络的公平性。此外每架无人机可以自主实时检测与临近无人机之间的距离,将自身的精确定位同步至周围无人机,这样无人机可及时根据网络拓扑的变化迅速对时隙分配做出调整,以提高无人机机间通信效率。
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