水田插秧机自动驾驶控制系统设计

作者：姜帆; 张三强; 杨光友^*

来源：农机化研究, 2023, 45(07): 47-52.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2023.07.016

• 水田插秧机
• RTK-GNSS导航
• 自动驾驶

为了提高水田插秧机作业效率与作业精度，满足水田插秧机自动驾驶的功能要求，设计了水田插秧机自动导航控制系统。系统基于RTK-GNSS车载定位终端模块，由Cortex A7系列控制器、姿态传感器模块及转向控制电机模块构成。根据水田插秧机的结构特点，对插秧机进行电控转向系统设计，针对插秧机作业特点，建立了数学模型，通过轨迹追踪算法对目标直线轨迹进行追踪，并进行了试验验证。试验结果表明：水田插秧机自动驾驶系统可有效实现水田插秧机的自动驾驶，直线轨迹追踪横向最大误差不超过8cm。

• 单位
  湖北工业大学