基于形态学滤波与轨迹探测的城市道路提取

作者：刘晓宇; 张菊清^*; 刘念; 车昱昊; 张传帅

来源：激光与光电子学进展, 2022, 59(10): 47-54.

• 车载激光扫描
• 渐进式形态学滤波
• 轨迹信息
• 法向量聚类
• 道路边线
• 道路点云

车载激光扫描由于快速、高精度、高密度等优点，被广泛应用于城市三维数据的采集。由于城市场景点云数据量庞大、目标繁多，难以准确高效地提取城市道路点云。基于渐进式形态学滤波算法，提出了一种利用格网近似值代替三维空间点运算并自适应计算滤波参数的算法；在此基础上，根据城市道路的空间分布特征，利用扫描车的行驶轨迹信息，通过法向量聚类、距离约束、连续性分布约束的方法提取道路边界点，并经结果聚类、拟合生成精确的道路边界，达到了快速、准确提取道路点云的目的。实验结果表明，所提算法提取的道路边界的准确度、完整度和总体质量均大于90%，边界位置与检测值的差异小于3 cm。

• 单位
  长安大学