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摘要
针对辊道线驱动盘装配过程中,人工装配劳动强度大、工作效率低的问题,设计了一套基于3D视觉与机器人相结合的自动装配系统。通过Pro S Enhanced工业相机对驱动盘进行图像采集,获取驱动盘叠放状态下的3D点云图像,通过点云滤波、点云聚类分割和点云匹配的方法对点云图像进行预处理,获取驱动盘的位置和姿态,配合KUKA工业机器人完成对驱动盘的抓取与装配,实验表明,该系统定位误差小于0.5 mm,装配节拍12 s,与传统人工装配相比,装配节拍提高了50%,生产现场运行稳定可靠,满足企业生产需求。
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单位湖北汽车工业学院
