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摘要
为提高欠驱动多指手抓取过程中末端轨迹控制精度，将欠驱动单手指二连杆模型简化为单连杆手指模型，建立了欠驱动手指的动力学模型，设计了基于干扰观测器的滑模控制器，采用饱和函数趋近律削弱滑模的抖振现象，干扰观测器的对外界干扰的估计值反馈给滑模控制器用以修正控制量利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明：在存在外界情况下，该控制器可以自动评估干扰大小，相较于传统滑模控制器，明显削弱了抖振现象，能够精准的跟踪目标轨迹，具有更强的稳定性和鲁棒性。该控制器可提高欠驱动手指控制精度，在机器人产业中具有一定的应用前景。
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