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摘要
针对纯追踪算法在无人驾驶车辆高速行驶时路径跟踪误差较大以及不能校正车辆航向角的问题，提出一种基于距离和航向角偏差补偿的改进路径跟踪算法。以期望路径上离车辆质心最近的点为预瞄点，根据车辆当前位置和预瞄点间的距离偏差及车辆航向角与预瞄点切线角度的偏差，计算前轮转角控制量。建立了线性二自由度车辆动力学模型，将前轮转角作为车辆模型的输入，控制车辆平稳地跟踪期望路径。MATLAB软件中的车辆换道仿真结果表明：改进的路径跟踪算法在不同车速下比纯追踪算法的路径跟踪效果有了较好改善，且具有较好的鲁棒性。
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单位武汉理工大学; 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
