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摘要
水利工程施工中，大体积混凝土的运输与浇筑振捣是关键而繁重的任务。按传统施工方法，需较多的驾驶员和振捣操作工长时间连续作业，由于人的主观性和工作疲劳，易出现运输车辆调度问题或安全事故及混凝土“漏振”、“欠振”、“过振”等问题。对此，利用Arduino主控板、UWB局部定位系统、机械臂等硬件设备研发无人施工机械模型并提出相应算法，于实验室内构建了一套水工大体积混凝土无人运浇系统，该系统可实现各无人施工机械无缝衔接自动化作业，提高施工效率，为进一步推进水利工程智能化施工提供了理论基础和技术支撑。
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