科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
局部路径规划是自动驾驶的基础研究领域,为了实现局部路径规划中备选轨迹的有效生成,提出了一种基于样条插值的局部路径规划的建模方法。针对局部路径规划的参考线生成,设计了基于样条插值的参考线生成模型。并基于生成的参考线,进一步推导了备选轨迹的生成方法,从而为自动驾驶的控制决策规划功能的轨迹选择、避障分析等功能提供有效的数学分析基础。仿真结果验证,文中提出的参考线数学模型对不同的道路曲线形状具有较强的适应性和可实现性。同时,通过对路径规划的离散采样点使用了参数三次样条插值函数来拟合行驶参考线,保证参考线上点的曲率的连续性,并符合车辆的运动学特性。
