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摘要
为了提高面向复杂空间路径焊接机器人的焊接质量，以IRB1410型机器人为研究对象，采用改进的D-H (Denavit-Hartenberg)法建立其运动学模型，通过坐标变换推导出机器人末端相对于基坐标系的位姿变换矩阵，利用RobotStudio软件和FlexPendant示教器验证了正运动学模型的正确性，然后推导出焊接机器人逆运动学的解析解，设计了Simulink模块对逆运动学算法进行仿真验证。根据所建立的运动学模型对具有复杂空间路径的马鞍形焊缝进行了等角度插补轨迹规划，并通过五次多项式插值算法使焊枪由初始位置至焊接起始点的运动轨迹与马鞍形轨迹相衔接。研究结果表明，本文建立的焊接机器人正、逆运动学求解模型可用于复杂空间路径焊接机器人的轨迹规划，焊接过程中机器人各关节运动连续且平稳，可满足焊接精度要求。
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