为了实现舵机快速停控,设计舵机瞬时加速控制算法。首先介绍二维修正的原理,然后,利用直线加速与曲线加速的对应关系,将初始转速、目标转速、修正角位置等已知舵机运动参数代入使舵机不失步的不等式约束中,求出舵机曲线加速的最大加速度,得出舵机加速时的运动参数;最后,利用DSP设置中断函数改变舵机转速的方法,通过码盘测速验证该方法可行且有效。
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