基于三次参数样条的机器人路径平滑算法研究

作者：乔亮; 李泽文; 胡杰; 李照祥

来源：电脑知识与技术, 2019, 15(22): 191-192.

DOI：10.14004/j.cnki.ckt.2019.2749

• 三次参数样条
• 路径平滑
• 平滑参数
• 移动机器人

本文针对机器人运动规划中必须解决的路径平滑问题,对常用的分段插值算法进行对比分析,紧密联系实际,说明其局限性,提出了基于三阶参数样条插值的机器人路径平滑的研究。解决了机器人在实际运动规划中出现的拐点及曲率不连续的问题,以机器人本身的硬件能力做参数调整。仿真实验表明调参后的路径平滑效果很好。

• 单位
  长江大学