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摘要
汽车激光雷达根据脉冲飞行时间测量道路环境中障碍物的距离，但受限于脉冲的宽度，不能利用多普勒测量障碍物的相对速度，且不具备抗干扰的性能。针对这些问题，文中开展汽车激光雷达发射波形调制与信号处理关键技术研究，提出了一种能够实现激光雷达同时测量障碍物距离和速度的脉冲位置调制方法，并评价该方法在城市道路环境中的抗干扰性能。综合考虑距离、速度测量精度要求以及空间解像度的要求，限定完成一次测量的脉冲序列长度，并在限定的时间范围内制定随机分配脉冲位置的规则，对比不同分配机制的优劣。在距离测量方面，设计针对脉冲位置调制波形的数据累加方法，提高障碍物的检测灵敏度；在速度测量方面，提出非等间隔采样数据的频谱分析方法，计算多普勒信号的频率；最后，以城市道路为背景，设计干扰波形，分析外部干扰对距离和速度测量性能的影响。
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