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摘要
多数智能服务机器人处于敞开式环境中，在复杂部署工作环境中障碍物的位置及形状均具有较强的随机性，导致机器人为完成避障出现路径重复、收敛速度偏慢的问题。为此，提出融合嵌入式视觉与激光测距的机器人自主避障方法。构建激光测距和嵌入式视觉传感器模型，利用尺度不变特征变换算法，提取并融合数据特征；当机器人感知到前方有障碍物时，首先考虑左侧通行，若机器人位置靠右，则根据最优路径选择右侧通行；基于通行规则设定合适的转向角度，保证机器人成功躲避障碍物。实验测试结果证明，所提方法可精准感知机器人周围环境中的障碍物，且避障路径合理，收敛速度更快。
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