平行无人系统

作者：陈龙; 宇文旋; 曹东璞; 李力; 王飞跃

来源：无人系统技术, 2018, 1(01): 23-37.

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2018.01.003

• 平行系统
• 平行无人系统
• 平行驾驶
• 平行机器人

随着陆、海、空等交通方式的快速发展,以地面无人系统(UGS)、无人机系统(UAV)、海上无人系统(UMS)为代表的无人系统受到了广泛关注,但是无人系统所处外部环境复杂多变,其设计开发充满挑战。针对这一情况,以中科院王飞跃研究员提出的平行系统理论为指导,提出了平行无人系统解决方案。本文首先讨论了无人系统的概念,并对无人系统的自主性和复杂性进行了分析;然后根据平行理论,提出了平行无人系统的概念和框架,并对平行无人系统的建模、平行学习、平行规划、平行控制等关键技术进行了研究;最后,以平行无人系统框架为基础,设计了平行驾驶验证平台和平行机器人验证平台,通过实验证明了平行无人系统框架可提高无人车及机器人在复杂场景下的安全性和稳定性。

• 单位
  清华大学; 复杂系统管理与控制国家重点实验室; 中山大学; 电子科技大学; 中国科学院自动化研究所; 国防科技大学