基于AFKF的多旋翼无人机组合导航技术研究

作者：高彦钊; 章卫国; 郭鑫; 黄海; 刘小雄

来源：计算机测量与控制, 2019, 27(10): 200-204.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.10.041

• 导航、制导与控制
• 卡尔曼滤波
• 自适应渐消卡尔曼滤波
• 多旋翼无人机

目前旋翼无人机组合导航系统大都使用扩展卡尔曼滤波算法,然而由于导航系统建模误差和传感器测量精度的影响,导航信息解算误差较大;为了改善旋翼无人机的飞行控制效果,应用自适应渐消卡尔曼滤波(Adaptive fading Kalman filter,AFKF)进行旋翼无人机组合导航解算,算法通过实时计算遗忘因子,对过去的数据权重进行削减,以提高扩展卡尔曼滤波算法的自适应能力;应用旋翼无人机真实飞行数据进行仿真,仿真结果表明,自适应渐消卡尔曼滤波算法能够有效抑制建模误差,弥补传感器测量精度不足,改善旋翼无人机组合导航解算结果。

• 单位
  自动化学院; 中国船舶重工集团公司第七〇五研究所; 西北工业大学