绳驱动介入式主动导管的建模与仿真

作者：**; 陈柏; 王卫东; 陈笋

来源：中国制造业信息化, 2012, (21): 51-54+57.

• 介入式主动导管
• 绳驱动
• D-H参数法
• 运动学 Interventional Active Catheter
• Cable-driven
• D-H Parameter Method
• Kinematics

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。

• 单位
  上海交通大学医学院附属新华医院; 南京航空航天大学