一种3自由度组解耦并联机构

作者：宫金良; 张彦斐; 高峰; 魏修亭

来源：机械设计, 2007, 24(7): 9-11.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2354.2007.07.004

• 并联机构
• 组解耦
• 自由度
• 雅可比

并联机构的各支链是运动耦合的,因此多数情况下并不满足传统意义上的耦合概念.提出组解耦的概念,对机构的输入输出解耦性问题进行了研究,拓宽了解耦概念的外延,为控制系统设计的简化奠定了一定的基础.最后提出了一种3自由度并联机构,分析表明该机构的2个平动自由度是组解耦的.

• 单位
  山东理工大学; 上海交通大学