本文研究了考虑执行机构动态的板球系统轨迹跟踪控制问题。为了实板球系统高精度的轨迹跟踪，首先根据目标轨迹，利用微分平坦技术得出了前馈控制量与目标状态量，接着基于目标状态建立偏差系统，结合预测控制中的滚动优化思想设计了滚动LQR控制器，进而考虑到被控对象输入受限的情况，在变椭圆域约束的条件下优化控制系统性能，并通过LMI求解出了控制器。仿真结果显示，在输入受限情况下，板球系统具有良好的轨迹跟踪性能、稳态性能以及鲁棒性能。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
