为推进认罪认罚从宽制度在刑事司法实践中得到更好的落实,需在立法上明确制度内涵与定位。保障认罪认罚自愿性是保证认罪认罚合法性的基础,需先明确其实质内涵。认罪认罚自愿性与供述自愿性存在背景和要求上的差异,是带有利益权衡属性的具有法律意义的自愿,可从主客观两方面并结合其与明知性、真实性、自由性的内在逻辑关系,确立系统的自愿性判断标准。