自适应卡尔曼滤波在磁干扰姿态测量中的应用

作者：刘宇; 吕玲; 路永乐; 向高林

来源：压电与声光, 2016, 38(06): 974-978.

• 四元数
• 自适应卡尔曼滤波
• 磁强计
• 姿态测量
• 抗磁干扰

针对姿态测量系统陀螺仪漂移、周围局部磁场干扰制约姿态测量精度的问题,提出一种基于四元数的自适应卡尔曼滤波(q-AKF)的方法。该方法利用陀螺输出建立姿态解算误差角的状态方程,以磁强计输出构造自适应测量噪声协方差矩阵。仿真结果表明,相比无损卡尔曼滤波(UKF)算法和扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,采用q-AKF算法补偿得到的姿态角误差不大于0.5°。q-AKF算法对磁强计进行补偿,能够有效抑制陀螺的漂移误差,提高磁干扰环境下姿态解算精度,具有较高的工程应用价值。

• 单位
  重庆邮电大学