核压力容器检测机器人是一种专用机器人,能够在高辐射重水环境下进行大范围检测。当前核压力容器检测机器人的尺寸结构优化基于传统的人工经验,存在检测时间长、效率低且优化效果无法保障的挑战。通过分析核反应堆压力容器检测机器人本体特点,在进行运动分析的基础上,结合BP神经网络算法和数学规划法,设计并开发出适用于核反应堆压力容器检测的机器人结构优化方法。最后从运动性能方面,与传统经验方法获得的检测机器人模型进行对比分析,证明了提出的优化方法具有较好可行性和可靠性。
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