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摘要
在强外界载荷下，在海洋平台-立管多体系统中的海洋平台和立管间的相互耦合作用会加强。从而导致整个系统的非线性增强。考虑到动力定位海洋平台-立管多体系统的强非线性，结合真实的海上施工工程背景和凝集质量法，基于Python镶嵌编程和OrcaFlexAPI模块的组成以及运用规则，对OrcaFlex进行了局部的二次开发，建立了一种基于无迹卡尔曼滤波的UKF-PID控制的动力定位平台-立管多体耦合系统。最终建立了无迹卡尔曼滤波模式下PID控制的动力定位海洋平台-立管刚柔多体模型，并对该模型在特定海洋环境下进行了动态仿真。计算结果对于具体工程实践有着一定的指导意义。
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