以某型四自由度码垛机器人为研究对象，借助UG软件进行底座、腰部、臂部及腕部的三维建模并添加约束完成整体装配。对机械臂关键零部件进行受力分析，求解大臂两端的作用力与作用力矩；利用ANSYS Workbench软件对大臂进行静力学分析，得到大臂结构应力云图与应变云图。结果表明，大臂结构应变幅度较小，刚性较强，能够满足码垛机器人受载条件下的强度要求。
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