基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究

作者：康国华^*; 张琪; 张晗; 徐伟证; 张文豪

来源：仪器仪表学报, 2019, 40(12): 118-126.

DOI：10.19650/j.cnki.cjsi.J1905674

• 激光雷达
• 相机
• 联合标定
• 点云配准
• 平面法向

针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。

• 单位
  航天学院; 南京航空航天大学