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摘要
随着智能化、无人化技术的发展,机器人自主装配将成为工业生产自动化、无人化主要发展方向。针对采用机器人完成内燃机配件自动装配问题,依托Matlab/Adams联合仿真对工作路径进行轨迹规划仿真。建立装配机器人运动学模型,并对装配路径进行轨迹规划,利用Matlab/Adams联合仿真验证运动学模型的可行性,仿真结果表明装配机器人所规划的轨迹运动学和动力学特性良好,能够很好的按规划的路径完成装配作业,为内燃机配件装配实现无人化作业提供借鉴。
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单位中国人民解放军装甲兵工程学院
