基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置

作者：夏春风; 王明娣; 钟康民

来源：机械传动, 2016, (09): 184-186.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2016.09.040

• 机械手
• 蜗杆蜗轮
• 曲柄连杆
• 抓取装置
• 减速电机 Manipulator
• Worm and worm gear
• Crank connecting rod
• Gripping device
• Gear motor

介绍了一种基于蜗杆蜗轮与曲柄连杆传动的机械手内抓取装置的工作原理,给出了其力学特性及计算公式。该装置由减速电机驱动后,输出转矩带动蜗杆旋转,将动力传递到蜗杆上;然后蜗杆分别带动与自已相啮合的上下蜗轮转动,上下蜗轮再带动铰接在各自蜗轮上的曲柄连杆摆动;最后通过曲柄连杆增力机构实现二次力的放大,使抓取头准确地紧贴物体或工件内表面,平衡地抓取并撑紧物体。该装置结构紧凑,操作简单,省时省力,柔性好,绿色化程度高。

• 单位
  苏州农业职业技术学院; 苏州大学