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摘要
针对影像实时动态测量设备中相机和惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）相对位置发生变化，需要重新进行外参标定的问题，本文提出了一种Camera-IMU外参在线标定方法，在机械构型未知的情况下自动估计初始值和外参数。首先使用全球卫星导航时间对齐IMU和相机的时间戳，通过奇异值分解求解旋转量的超定线性方程，改变阈值判定条件和加权方式，减少方程中的退化运动，剔除外点，提高系统鲁棒性与外参精度，获得恒定的Camera-IMU旋转外参。然后基于获得的Camera-IMU旋转外参，固定滑动窗口，利用高斯牛顿法估计Camera-IMU的外参平移量。最后旋转外参标定精度相较于原有在线标定方法提高了15%、平移外参的精度提高了35%，实验结果表明了本文方法的有效性。
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单位上海卫星工程研究所; 上海司南卫星导航技术股份有限公司; 上海工程技术大学
