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摘要
针对目前机器人轨迹规划实验教学系统以多项式规划手段为主，计算量大且在运动轨迹中存在障碍物时无法有效规避的情况，设计了基于A*算法的轨迹规划手段，构建了理论计算、数学仿真、实验验证的完整实验教学流程。实验教学效果表明，A*算法能快速实现机器人轨迹规划操作，实现对障碍物的有效躲避。实验教学系统能使学生对智能规划问题拥有更加深刻的认识，满足“新工科”教育模式对于学生独立思考、团队协作、理论联系实际以及动手能力的要求。
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单位西北工业大学; 航天学院
