基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法

作者：张栩曼; 张中哲; 王燕波; 杨涛; 邓涛

来源：导弹与航天运载技术, 2016, (03): 81-84.

• 空间机械臂
• 数值迭代
• 正逆运动学

针对解析法只能用于特殊构型的机械臂且求解过程复杂、计算量大的问题,提出一种适用于大多数串联型机械臂的数值迭代逆运动学求解方法。利用该方法,求解自主研发的空间六自由度机械臂的运动学逆解,并通过仿真证明该方法的可靠性。

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所