基于边云协同的井下无人电机车遇障调控系统设计

作者：姚刚; 李敬兆^*; 周华平; 郑昌陆

来源：煤矿机械, 2021, 42(10): 166-169.

DOI：10.13436/j.mkjx.202110054

• 井下无人运输
• 边云协同
• 边缘计算
• 改进SSD
• PID控制

为了保障煤矿井下无人电机车的运输安全、解决无人驾驶云计算工作模式下的计算资源缺乏和网络通信延时等问题,提出了边云协同的井下无人电机车遇障调控系统。采用以MobileNet为骨干网络的改进SSD目标检测模型对井下障碍物进行检测。当检测出前方道路存在障碍物时,根据障碍物与车辆之间的距离,利用遗传算法(GA)优化的PID控制实现对车速的精确快速调节。实验结果表明,该系统适用于煤矿井下的运输环境,可顺利执行障碍物的实时检测,并依据电机车与障碍物的距离快速做出调速和控制决策,具有很高的应用价值。

• 单位
  安徽理工大学; 上海申传电气股份有限公司