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摘要
针对受外界干扰的欠驱动船舶轨迹跟踪问题，提出一种自适应有限时间轨迹跟踪控制方法。通过设计自适应律逼近外部扰动的上界，结合有限时间控制理论设计轨迹跟踪控制律，再运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性。利用MATLAB进行对比仿真实验，验证此方法的有效性。实验结果表明：该控制方法的跟踪精度较高，跟踪误差较小，且可以快速收敛到一个零附近的有界区间，实现了欠驱动船舶有限时间的轨迹跟踪，为船舶安全航行和智能船舶研究提供参考。
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单位山东交通学院
