改进A*算法的机器人路径规划研究

作者：张志文; 张鹏; 毛虎平; 李晓杰; 程必良

来源：电光与控制, 2021, 28(04): 21-25.

DOI：10.3969/j.issn.1671-637X.2021.04.005

• 移动机器人
• A*算法
• 扩展子节点跳跃
• 贝塞尔曲线

针对路径规划问题提出A*优化算法。首先,在传统A*算法的基础上利用JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高A*算法的效率;然后,对A*算法规划路径使用贝塞尔曲线进行平滑处理;最后,基于Matlab平台将改进的A*算法在9组不同栅格地图上进行仿真实验。结果表明,利用JPS算法和贝塞尔曲线改进的A*算法在路径规划过程中计算量极大减小,转向平滑性也得到了改善,且随着周围环境地图规模增大,路径规划效率也随之提高,改进后的A*算法路径规划能力明显优于原算法。

• 单位
  中北大学