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摘要
自前苏联假肢中心研制出世界上第一个肌电假手以来[1],经历几十年的发展,假手的仿生智能传感技术有了很大提高。目前重点研发多自由度有传感智能假手[2-3],目的是提高假手的灵活性及与环境的信息交互能力,增加假手操作的自主性。人手是一个拥有多级控制、刺激和信息接收的输入输出通道的生物机械系统,在神经系统协调控制下完成各种精巧复杂的动作。而普通假手通常以视觉作为反馈,通过眼睛来判断物体是否握紧和有无滑落,不能像人手那样在没有视觉反馈情况下进行正常作业。因此使假手像人手一样,具有触觉、滑觉、角度以及热觉等智能传感能力,可以感知触滑、冷热及物体表面形状等外界环境变化,成为康复工程研究的一个前沿和热点,下
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单位清华大学; 摩擦学国家重点实验室
