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摘要
对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统，设计线性滑模面，分别采用指数趋近律和双幂次趋近律设计滑模控制器。通过线性滑模面绝对值的大小进行滑模控制器的切换，并采用MATLAB/Simulink软件建立仿真实验系统。结果表明，设计的滑模控制器能够进行二阶非线性系统的平衡控制，状态变量快速收敛到零，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性。该仿真实验有助于学生对滑模控制器的理解，有助于滑模控制器的理论教学和实验教学。
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单位自动化学院; 东北大学
