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摘要
利用分布式驱动铰接车各轮独立驱动的特点，提出了铰接车的整车刚性化差动转向方式，构建了以液压转向为主、差动转向为辅的复合转向模式。建立了铰接车差动转向的动力学模型，获得了铰接车行驶转向阻力与差动力矩的关系；以铰接车前车体差动转向为例，研究了差动力矩的分配方法，制定了铰接车差动辅助转向的控制策略。根据铰接车辆在单移线道路的仿真，对比分析了有差动、无差动控制下的液压转向系统能耗和电机能耗等。仿真结果表明，在不同载重、不同时速的转向工况下，通过合理地分配铰接车各轮转矩，电液复合转向方式可实现铰接车的有效节能。
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