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摘要
针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高，机器人技术难以普及等问题，选择8位单片机实现机械臂运动规划算法；为提高机械臂执行任务的实时性，提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先，对机械臂进行运动学分析，建立数学模型；其次，将机械臂的运动规划问题转化成二次规划问题，同时引入误差补偿函数以减小机械臂运动过程中产生的位置误差；在Arduino Mega2560平台下，利用E47数值算法对机械臂运动规划问题进行求解；利用Matlab对机械臂执行圆形和正方形轨迹跟踪任务进行仿真实验；最后，通过硬件实现模型对机械臂执行正方形轨迹进行实物验证。结果表明：8位单片机对机械臂运动规划算法的实现具有可行性和可适用性，在硬件实现模型中具有有效性，为后续更好地研究机械臂运动规划提供了参考。
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